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減少了零件數量，減少了加工和裝配工作量，提高了傳動精度，減小了軸向尺寸及徑向尺寸，使結構緊湊。
g)行星輪軸承。這臺減速器的兩級行星輪的軸承都放置在行星輪內。由于高速級的速比較大，i = 5. 531采用了標準的軸承，哈默納科行星輪軸承諧波齒輪箱CSD-17-50-2UH而低速級的速比i=4,要在行星輪內裝人足夠容量的標準軸承是很困難的，一般只能將軸承放在轉架上。但是這樣勢必造成整臺減速器軸向尺寸的加大。為f避免軸向:尺寸的加大，哈默納科行星輪軸承諧波齒輪箱CSD-17-50-2UH用了在行星輪內放置非標準軸承的方案。其結構特點是軸承寬，一個軸承有只排滾柱。軸承的內外圈很薄 .滾柱的直徑較大。軸承沒有保持架，增加了滾柱的數量。這種結構，提高了軸承的承
載能力，簡化了減速器結構，減小了減速器的軸向尺寸哈默納科行星輪軸承諧波齒輪箱CSD-17-50-2UH。但這種非標準軸承的制造工藝復雜，精度要求高，潤滑較困難。為使軸承在工作中能充分的得到潤滑油，行星輪軸采用空心結構。空心軸兩端焊有擋油環，使空心軸內存有一些潤滑油。在軸中間位置鉆有潤滑油孔，使空心軸內積存的潤滑油通過油孔去潤滑軸承。即便是采取了這些措施，哈默納科行星輪軸承諧波齒輪箱CSD-17-50-2UH這些軸承還是行星減速器中的薄弱環節，軸承的壽命比較短
